¿Hay alguna manera de hacer una bifurcación en Git y luego mantener o fusionar un proyecto original?

Quiero tomar un proyecto de código abierto (A) de GitHub, bifurcarlo en mi count y luego hacer algunas modificaciones (B).

Luego, después de un time, habrá cambios en el repository original (A) y al mismo time hice cambios en mi repository (B)

La pregunta es: ¿hay alguna forma de mantener o fusionar desde el repository (A) al repository (B)?

y la otra pregunta es: ¿es una buena idea? Sé que depende de qué tipo de cambios realice en el código fuente, pero ¿es esta una buena práctica o, por lo general, cuando hay un bifurcación, los proyectos van de maneras muy diferentes?

Gracias

Puede agregar el repository desde el que se bifurcó

git remote add upstream PATH_TO_REPO 

Entonces puedes simplemente

 get fetch upstream git merge upstream/BRANCH_NAME